Dominus, (domus), maître, chef de la famille : nec domo dominus, sed domino domus honestanda est (Cic., Off., 1,39,139).
Herus, maître de maison par rapport aux serviteurs : non heros nec dominos appellabant eos quibus juste paruerunt, denique ne reges quidem, sed patriae custodes, sed patres et deos (Cic., Rep., I, 41), les Romains n’appelaient point maîtres ni seigneurs ceux auxquels ils obéissaient suivant la loi ; ils ne leur donnaient pas même le titre de roi, mais les noms de gardiens de la patrie, les noms de pères et de dieux.
Servus, esclave, serviteur, en opposition à l’homme libre : quot servi, tot hostes (proverbe).
Mancipium, esclave en tant que propriété du maître.